Bernard Palmier a débuté l'Aikido à douze ans avec Guy Lorenzi, élève de Maître Tadashi Abe.
A dix-huit ans, il découvre l'Aikido de Maître Tamura et de Maître Noro. Il restera un élève assidu de l'institut Noro pendant six ans.
Lorsque Christian Tissier rentre du Japon, Bernard Palmier devient son élève. A son contact, il fait la connaissance de Maitre Yamaguchi dont il sera le disciple pendant vingt ans.
A son tour Bernard Palmier part au Japon, il a vingt six ans et il est deuxième dan. Il étudie pendant cinq ans avec tous les experts de l'Aikikai de Tokyo, mais plus particulièrement avec Maitre Kisshomaru Ueshiba (Doshu) et Maitre Seigo Yamaguchi.
En 1982, il revient en France, il est 3ème dan.
Tout en exerçant son métier de consultant en entreprise, il ouvre son Dojo et devient un élément moteur de la Fédération Française d'Aïkido (FFAAA).
Celle-ci lui confie la direction technique de la Ligue Ile de France qu'il gardera pendant 20 ans.
Il continue à pratiquer avec Christian Tissier et retourne régulièrement à l’Aïkikaï de Tokyo afin de suivre scrupuleusement l’enseignement de Maître Yamaguchi.
Il obtient le 4ème dan, puis le 5ème dan par la FFAAA. Les grades Aïkikaï correspondant lui sont attribués par Maître Yamaguchi et Christian Tissier.
L'Aïkido,l'histoire d'une vie
En 1996, à quarante six ans, il obtient le 6ème dan.
Un an plus tard, par l’intermédiaire de Christian Tissier, il reçoit le grade Aïkikaï des mains du Doshu, Kisshomaru Ueshiba Sensei.
Bernard Palmier met également ses compétences pédagogiques au service de l’Aïkido et de la FFAAA.
Il contribue largement au développement de la formation continue des enseignants puis organise et dirige des écoles de cadres, notamment celle de la ligue Île de France.
Il co-anime avec Franck Noël (7ème dan) puis avec Arnaud Waltz (7ème dan) et Luc Mathevet (7ème dan) les stages nationaux de formation enseignants et futurs enseignants.
Le 1er septembre 2007 la Commission Nationale des grades lui décerne le 7ème Dan.
En 2008, Bernard Palmier est nommé Président du Collège Technique National. Il est reconduit dans ses fonctions pour une nouvelle Olympiade en 2012.
En 2014, à la demande de Christian Tissier, le DOSHU, Moriteru Ueshiba, lui attribue le 7ème dan Aïkikaï et le titre de SHIHAN, la plus haute distinction d’enseignement décernée par l’Aïkikaï de Tokyo faisant référence au niveau international.
En 2017, il quitte la présidence du CTN et en 2019, il est élu membre du Conseil des Hauts gradés (CHG) aux côtés de Christian Tissier (8ème dan) et Franck Noël (7ème dan).
Tout en proposant régulièrement des stages en France et à l'étranger, Bernard Palmier continue à dispenser ses cours au dojo de la Sacamp à Paris.